granica polsko–niemiecka sięga początków państwa polskiego, a odra i Nysa Łużycka (linia Odra–Nysa) stanowią jedną z najwcześniejszych naturalnych granic między Niemcami a plemionami słowiańskimi. W ciągu kilku stuleci przesunęła się na wschód, ustabilizowała się w XIV wieku, a zanikła pod koniec XVIII wieku wraz z rozbiorami Polski, w których sąsiedzi Polski, w tym Królestwo Prus, zaanektowali całe jej terytorium. W 1871 roku Prusy stały się częścią Cesarstwa Niemieckiego.
po odzyskaniu przez Polskę Niepodległości po I Wojnie Światowej i 123 latach zaborów wytyczono długą granicę polsko-niemiecką, o długości 1912 km (W tym granicę 607 km z Prusami Wschodnimi). Granica została częściowo ukształtowana przez Traktat Wersalski, a częściowo przez plebiscyty (plebiscyt Wschodniopruski i plebiscyt Śląski, ten pierwszy dotknięty również powstaniami Śląskimi). Kształt tej granicy z grubsza przypominał kształt Polski przedrozbiorowej.
po ii wojnie światowej granica przebiegała od Świnoujścia (Swinemünde) na północy nad Morzem Bałtyckim na południe do Czech (wówczas części Czechosłowacji) granicy z Polską i Niemcami w pobliżu Żytawy. Przez większość swojego biegu przebiega wzdłuż linii Odra–Nysa, łączącej rzeki Odrę i Nysę. Zostało to uzgodnione przez głównych sojuszników II wojny światowej-Związek Radziecki, Stany Zjednoczone i Wielką Brytanię, za namową Sowietów i, bez znaczących konsultacji z Polską (lub Niemcami), na konferencji w Jałcie i konferencji poczdamskiej. Minister spraw zagranicznych ZSRR Wiaczesław Mołotow odpowiedział na pytanie Mikołajczyka o zachodnią granicę Polski, że „powinna ona opierać się na rzece Odrze”. Na szczycie w Jałcie przywódcy mocarstw postanowili przekazać Polsce część Prus Wschodnich z Olsztynem i Elblągiem, Pomorze z Gdańskiem i Szczecinem, Dolny i Górny Śląsk z Opolem, Wrocławiem i Gliwicami oraz ziemię Lubuską. 24 lipca, jedyny raz w historii, komunistyczny Bierut i opozycjonista Stanisław Mikołajczyk przemawiali jednym głosem, walcząc o linię Odry i Nysy Wschodniej. Churchill nalegał na Wschodnią Nysę, co oznaczało, że Wałbrzych wraz z regionem i Jelenią Górą pozostanie Niemcami. Tuż przed podpisaniem ostatecznego protokołu radzieccy dyplomaci wprowadzili jeszcze jedną poprawkę, zgodnie z którą granica miała przebiegać „na zachód od Świnoujścia”. Niby drobiazg, ale dzięki temu Szczecin uzyskał swobodny dostęp do Morza Bałtyckiego.
granica ta była rekompensatą dla Polski za Terytoria utracone na rzecz Związku Radzieckiego w wyniku paktu Ribbentrop–Mołotow i spowodowała znaczne przesunięcia ludności niemieckiej z Ziem Odzyskanych na zachód, odpowiadające przesunięciom ludności polskiej z Kresów. Z grubsza pasowała do wielowiekowej, historycznej granicy między średniowiecznymi państwami polskimi i niemieckimi. Dzieliła ona kilka miast rzecznych na dwie części-Görlitz/Zgorzelec, Guben/Gubin, Frankfurt nad Odrą/Słubice, Bad Muskau/Łęknica.
pilną kwestią na zachodzie było wytyczenie w terenie odcinka granicznego ze Świnoujścia do Gryfina. Do jesieni 1945 tereny te, z wyjątkiem Szczecina, nie zostały jeszcze włączone do polskiej administracji. Ten odcinek granicy został wytyczony we wrześniu i październiku 1945 roku przez polsko-radziecką Komisję Mieszaną. Zgodnie z podpisanym porozumieniem administracja Polska przejęła je 4 października 1945 roku. Przy szczegółowym wytyczeniu zachodniej granicy okazało się, że w wielu miejscach jest to absurdalne. Wypowiedź konferencji poczdamskiej, że granica powinna przebiegać „bezpośrednio” na zachód od Świnoujścia, została wprowadzona w życie tak dosłownie, że nawet ujęcie wody dla Miasta Świnoujście zostało pozostawione za granicą. Sytuacja ta sprawiła, że na przestrzeni lat dokonano korekt wyznaczonej wcześniej trasy granicznej. Już we wrześniu 1945 roku ustalono, że Polska odejdzie od niemieckiej strony Rieth i Altwarp w zamian za Stolec, Buk, Bobolin, Barnisław, Rosówek, Pargowo i drogę Stobno-Kołbaskowo. Jednak w 1949 roku granica została skorygowana na wysokości skrzyżowania i drogi Links-Neu Lienken-Buk. Uzgodniono, że całe skrzyżowanie w nowych linkach przejdzie na stronę Niemieckiej Republiki Demokratycznej, w zamian za wąski pas ziemi leżący bezpośrednio po zachodniej stronie drogi z nowych linek do Buka.W styczniu 1951 r.opracowano ustawę wyznaczającą granicę między Polską Rzecząpospolitą Ludową a niemiecką republiką demokratyczną, potwierdzającą polską administrację wyspami między Odrą Zachodnią a Regalicą (Międzyodrzem) na południe od Gryfina. W listopadzie 1950 roku rząd Niemieckiej Republiki Demokratycznej zgodził się na przekazanie Polsce ujęcia wody, położonego nad jeziorem Wolgastsee. W czerwcu następnego roku obszar o powierzchni 76,5 ha (wraz z oczyszczalnią wody) został włączony do Polski, tworząc charakterystyczny cypel wystający na teren Niemiec. W zamian Niemcy otrzymali podobny obszar między ujęciem wody a Zatoką Pomorską.
6 czerwca 1950 roku została podpisana deklaracja między rządem Polskiej Rzeczypospolitej Ludowej a niemiecką republiką demokratyczną w sprawie demarkacji istniejącej granicy polsko-niemieckiej na linii Odra–Nysa. Po wstępnym porozumieniu oba kraje zawarły Traktat zgorzelecki. Granica została uznana przez Niemcy Zachodnie w 1970 roku w Traktacie Warszawskim, a przez Zjednoczone Niemcy w 1990 roku w niemiecko-polskim Traktacie granicznym z 1990 roku. W 1951 r.został poddany drobnym korektom (zamiany gruntów). Granica była częściowo otwarta w latach 1971-1980, kiedy to Polacy i Niemcy wschodnimi mogli ją przekroczyć Bez paszportu lub wizy, jednak po kilku latach została ponownie zamknięta, ze względu na presję gospodarczą na gospodarkę NRD ze strony polskich kupców i pragnienie rządu NRD, aby zmniejszyć wpływ polskiej Solidarności na NRD.
po upadku komunizmu w Polsce i Niemczech oraz zjednoczeniu Niemiec granica stała się częścią wschodniej granicy Europejskiej Wspólnoty Gospodarczej, a następnie Unii Europejskiej. Przez pewien czas była to „najbardziej strzeżona granica w Europie”. Po przystąpieniu Polski do Unii Europejskiej w 2004 roku kontrole graniczne zostały złagodzone w porozumieniu z układem z Schengen w celu wyeliminowania kontroli paszportowych do 2007 roku. Współczesne pogranicze Polski i Niemiec zamieszkuje około miliona obywateli tych krajów w obrębie powiatów po obu stronach.