El diseño aerodinámico de los aviones de Rotor/Ala de Canard (CRW) en modo de vuelo en helicóptero difiere significativamente del de los helicópteros convencionales. Para estudiar las características de la dinámica de vuelo de los aviones CRW en modo helicóptero, en primer lugar, se establece el modelo aerodinámico del sistema de rotor principal basado en la teoría de elementos de palas y los resultados de las pruebas del túnel de viento. Las fuerzas aerodinámicas y los momentos del ala del mástil, la cola horizontal, la cola vertical y el fuselaje se obtienen a través del análisis teórico y la fórmula empírica. El modelo de dinámica de vuelo de la aeronave CRW en modo helicóptero se desarrolla y valida mediante datos de pruebas de vuelo. A continuación, se propone un método de recorte de modelos utilizando un algoritmo de optimización. Las características de la dinámica de vuelo del CRW se investigan mediante el método de pequeñas perturbaciones linealizadas a través de Simulink. Los resultados de ajuste son consistentes con las características convencionales del helicóptero, y los resultados muestran que con el aumento de la velocidad de vuelo hacia adelante, el ala de proa y la cola horizontal pueden proporcionar una elevación considerable, lo que refleja las características únicas del avión CRW. Finalmente, se implementa el análisis de modo para el CRW linealizado en modo helicóptero. Los resultados demuestran que la estabilidad de los modos mayoritarios aumenta con el aumento de la velocidad de vuelo. Sin embargo, un modo que diverge monótonamente, y la razón es que el modo helicóptero CRW tiene una gran cola vertical en comparación con el helicóptero convencional. Los resultados del análisis dinámico proporcionan orientación de optimización y referencia para el diseño general de la aeronave CRW en modo helicóptero, y el modelo desarrollado se puede utilizar para el diseño del sistema de control.