název Acámbaro je odvozen od indiánského termín znamená, že místo magueyes. První obyvatelé této oblasti patřili ke kultuře Chupicuaro, jedné z nejstarších ve Střední Americe. Jejich původ se odhaduje na 1200 B. C. V této oblasti došlo cenné archeologické nálezy keramiky, které jsou nyní vystaveny v místním muzeu.
město bylo založeno dne 19. září 1526, cacique Don Nicolás de San Luis Montañés, s názvem San Francisco de Acámbaro. Bylo to první španělské město v dnešním státě Guanajuato. Evangelizace proces byl proveden tím, Františkáni mnichy, kteří také postaveny nádherné struktury, které stále stojí, dnes, jako je Templo del Hospital (Nemocnice Temple), akvadukt ve stylu Mudéjar (1527), a kamenný most přes Řeku Lerma (1750). První býčí zápasy na půdě Nového Španělska se konaly v Acámbaro a Fontána Fuente Taurina na náměstí města připomíná zavedení sportu do Mexika. Acámbaro je jediné město v Mexiku, které má zcela neporušený akvadukt z koloniální éry.
18. století přineslo acámbarovi prosperitu. V té době byly postaveny důležité náboženské a veřejné budovy. Několik chrámů, mosty, a domy byly ponechány jako zbytky koloniální architektury města.
důležitá událost v historii mexické nezávislosti se konala v Acámbaro. Don Miguel Hidalgo tam zůstal 22. Října 1810 a přinesl obřad, který vyhlásil vojenské čtvrti Acámbaro pro Ejército Grande de América (velká armáda Ameriky). Hidalgo získal titul Generalísimo de las Américas (velký generál Ameriky). Ten samý den, průvod osmdesát tisíc povstalců došlo, že prokázala rychlost růstu pohyb: jeden měsíc před 16. září, jen 800 mužů reagoval na Grito de Dolores a zvednuté ruce proti španělům v Dolores Hidalgo.
díky své strategické poloze, Acámbaro byl klíč k rozvoji železnice v Mexiku, a měl významné křižovatky, na dvoře a obchod zařízení pro státní Dráhy z Mexika (železniční tratě jsou nyní ve vlastnictví společnosti Kansas City Southern de Mexico). Acámbaro bylo domovem jediného zařízení na opravu lokomotiv v Latinské Americe, které bylo schopné konstruovat parní lokomotivy. V průběhu roku 1944 Acámbaro mechanické dílny postaven La Fidelita 296, parní motor, který je symbolem doby, v historii Acambarense společnosti. La Fidelita je nyní vystavena jako základní exponát Acámbarova železničního muzea. Dalším suvenýrem Acámbarova věku páry je velká modelová lokomotiva, která sedí na vyvýšené plošině uprostřed hlavní dálniční křižovatky východně od města. Model motoru byl původně umístěn v kostele jako díky železničních zaměstnanců Virgen del Refugio (patrona města) pro dosažení prosperity a pracovních míst pro Acámbaro, nicméně, tento model by se vešly do dveří kostela. V důsledku toho bylo rozhodnuto namontovat model venku.
Acámbaro byl pozoruhodný jako sporný bod v oblasti archeologie jako zdroj Acámbaro postavy, sbírkou asi 32.000 hliněné figurky objevil německý archeolog Waldemar Julsrud v roce 1944 poblíž města je nejvíce prominentní orientační bod, Cerro del Toro (Býk Hill). Postavy jsou prohlašoval, že falešné zprávy, jako některé připomínaly figurky dinosaurů (tedy naznačuje, že člověk a dinosauři žili) a jejich objev je používané jako důkazy na podporu kreacionismu. Mnoho nálezů Julsrud je nyní vystaveno v Museo Waldemar Julsrud.
Méně kontroverzní archeologické artefakty jsou k vidění v Museo de Chupícuaro (také známý jako Museo Boje Bernardo Padilla), dokumentující historii Chupícuaro lidí, a Místní Museo de Acámbaro, který má více než 4000 relikvie vztahující se k místní Středoamerických kultur. Museo Local obsahuje také obrazy související s koloniálním Mexikem a válkou za nezávislost.
Pan de Acámbaro (Acambaro chléb), Acámbaro nejslavnější kulinářské export, je pekařský výrobek podobný Židovská Chala (předpokládá se, že podobnost není náhodná). Největší z šesti města pekárny věnována produkci Pan de Acámbaro je Tio Sam (Strýček Sam), který tvrdí, úvěr pro jeho vynález. Fotografie Acámbarova každoročního veletrhu chleba