Le nom Acámbaro est dérivé d’un terme amérindien signifiant lieu de magueyes. Les premiers habitants de cette région appartenaient à la culture Chupicuaro, l’une des plus anciennes de Mésoamérique. Leur origine est estimée à 1200 av.J.-C. Dans cette région, il y a eu de précieuses découvertes archéologiques de céramique qui sont maintenant exposées au musée local.
La ville a été fondée le 19 septembre 1526 par le cacique Don Nicolás de San Luis Montañés, sous le nom de San Francisco de Acámbaro. C’était la première ville espagnole dans ce qui est maintenant l’État de Guanajuato. Le processus d’évangélisation a été entrepris par des frères franciscains, qui ont également construit de splendides structures encore debout aujourd’hui, telles que le Templo del Hospital (Temple de l’Hôpital), un aqueduc de style mudéjar (1527) et un pont de pierre sur la rivière Lerma (1750). Les premières corridas sur le sol de la Nouvelle-Espagne ont eu lieu à Acámbaro, et la fontaine Fuente Taurina sur la place de la ville commémore l’introduction de ce sport au Mexique. Acámbaro est la seule ville du Mexique à posséder un aqueduc de l’époque coloniale entièrement intact.
Le XVIIIe siècle a apporté la prospérité à Acámbaro. À cette époque, d’importants édifices religieux et publics ont été construits. Plusieurs temples, ponts et maisons ont été laissés comme vestiges de l’architecture coloniale de la ville.
Un événement important dans l’histoire de l’indépendance mexicaine a eu lieu à Acámbaro. Don Miguel Hidalgo y séjourna le 22 octobre 1810 et y apporta une cérémonie qui déclara les quartiers militaires d’Acámbaro pour l’Ejército Grande de América (Grande Armée d’Amérique). Hidalgo reçut le titre de Generalísimo de las Américas (Grand Général des Amériques). Ce même jour, un défilé de quatre-vingt mille insurgés a eu lieu, qui a démontré la vitesse de croissance du mouvement: un mois avant le 16 septembre, seulement 800 hommes ont répondu au Grito de Dolores et ont levé les armes contre les Espagnols à Dolores Hidalgo.
En raison de son emplacement stratégique, Acámbaro a été la clé du développement du chemin de fer au Mexique, et avait une jonction majeure, une gare de triage et une usine pour les chemins de fer nationaux du Mexique (Les lignes de chemin de fer appartiennent maintenant à Kansas City Southern de Mexico). Acámbaro abritait la seule usine de réparation de locomotives à grande échelle en Amérique latine capable de construire des locomotives à vapeur. En 1944, l’atelier mécanique d’Acámbaro a construit La Fidelita 296, une machine à vapeur qui est un symbole d’une époque de l’histoire de la société Acambarense. La Fidelita est maintenant exposée comme la pièce maîtresse du musée ferroviaire d’Acámbaro. Un autre souvenir de l’âge de la vapeur d’Acámbaro est une locomotive de grande taille qui se trouve sur une plate-forme surélevée au centre d’une intersection autoroutière majeure à l’est de la ville. Le modèle moteur était à l’origine destiné à être placé dans une église en remerciement des cheminots à la Virgen del Refugio (patronne de la ville) pour avoir apporté prospérité et emplois à Acámbaro, cependant, le modèle ne passerait pas par la porte de l’église. Par conséquent, il a été décidé de monter le modèle à l’extérieur.
Acámbaro a été un point de controverse dans le domaine de l’archéologie en tant que source des figures d’Acámbaro, une collection d’environ 32 000 figurines en argile découvertes par l’archéologue allemand Waldemar Julsrud en 1944 près du monument le plus important de la ville, le Cerro del Toro (Colline du Taureau). Les figures sont censées être des canulars, car certaines figurines ressemblaient à des dinosaures (ce qui implique que l’homme et les dinosaures coexistaient) et leur découverte est utilisée par certains comme preuve pour soutenir le créationnisme. De nombreuses découvertes de Julsrud sont maintenant exposées au Museo Waldemar Julsrud.
Des objets archéologiques moins controversés sont exposés au Museo de Chupícuaro (également connu sous le nom de Museo Fray Bernardo Padilla), documentant l’histoire du peuple Chupícuaro, et au Museo Local de Acámbaro, qui possède plus de 4000 reliques relatives aux cultures mésoaméricaines locales. Le Museo Local contient également des peintures liées au Mexique colonial et à la guerre d’indépendance.
Le Pan de Acambaro (pain d’Acambaro), l’exportation culinaire la plus célèbre d’Acámbaro, est un produit de boulangerie similaire au Challah juif (On suppose que la similitude n’est pas fortuite). La plus grande des six boulangeries de la ville consacrées à la production de Pan de Acámbaro est Tio Sams (l’Oncle Sam), qui revendique le crédit de son invention. Photos de la foire annuelle du pain d’Acámbaro