El nombre Acámbaro se deriva de un término nativo americano que significa lugar de magueyes. Los primeros habitantes de esta zona pertenecían a la cultura Chupicuaro, una de las más antiguas de Mesoamérica. Su origen se estima en el año 1200 a.C. En esta región se han encontrado valiosos hallazgos arqueológicos de cerámica que ahora se exhiben en el museo local.
La ciudad fue fundada el 19 de septiembre de 1526 por el cacique Don Nicolás de San Luis Montañés, con el nombre de San Francisco de Acámbaro. Fue el primer pueblo español en lo que hoy es el estado de Guanajuato. El proceso de evangelización fue llevado a cabo por frailes franciscanos, que también construyeron espléndidas estructuras que permanecen en pie hoy en día, como el Templo del Hospital, un acueducto de estilo mudéjar (1527) y un puente de piedra sobre el río Lerma (1750). Las primeras corridas de toros en el suelo de la Nueva España se celebraron en Acámbaro, y la Fuente Taurina en la plaza de la ciudad conmemora la introducción del deporte en México. Acámbaro es la única ciudad de México que tiene un acueducto de la época colonial totalmente intacto.
El siglo XVIII trajo prosperidad a Acámbaro. En ese tiempo se construyeron importantes edificios religiosos y públicos. Varios templos, puentes y casas quedaron como restos de la arquitectura colonial de la ciudad.
Un evento importante en la historia de la independencia de México tuvo lugar en Acámbaro. Don Miguel Hidalgo permaneció allí el 22 de octubre de 1810, y trajo una ceremonia que declaró cuarteles militares de Acámbaro para el Ejército Grande de América. Hidalgo recibió el título de Generalísimo de las Américas. Ese mismo día, se llevó a cabo un desfile de ochenta mil insurgentes, que demostró la velocidad de crecimiento del movimiento: un mes antes, el 16 de septiembre, solo 800 hombres respondieron al Grito de Dolores y levantaron las armas contra los españoles en Dolores Hidalgo.
Debido a su ubicación estratégica, Acámbaro fue la clave para el desarrollo del ferrocarril en México, y tenía un importante cruce, patio y taller para los Ferrocarriles Nacionales de México (las líneas ferroviarias ahora son propiedad de Kansas City Southern de México). Acámbaro fue el hogar de la única instalación de reparación de locomotoras a gran escala en América Latina que era capaz de construir locomotoras de vapor. During 1944 Acámbaro’s mechanical workshop built La Fidelita 296, a steam engine that is a symbol of a time in history of the Acambarense society. La Fidelita is now on display as the cornerstone exhibit of Acámbaro’s railway museum. Another souvenir of Acámbaro’s age of steam is a large model locomotive that sits on an elevated platform in the center of a major highway intersection east of the city. El motor del modelo estaba originalmente destinado a ser colocado en una iglesia como agradecimiento de los trabajadores ferroviarios a la Virgen del Refugio (patrona de la ciudad) por traer prosperidad y empleos a Acámbaro, sin embargo, el modelo no cabía a través de la puerta de la iglesia. En consecuencia, se decidió montar el modelo al aire libre.
Acámbaro ha sido notable como un punto de controversia en el campo de la arqueología como la fuente de las figuras de Acámbaro, una colección de aproximadamente 32,000 figuras de arcilla descubiertas por el arqueólogo alemán Waldemar Julsrud en 1944 cerca del hito más prominente de la ciudad, el Cerro del Toro. Se afirma que las figuras son falsas, ya que algunas de las figuras se parecían a dinosaurios (lo que implica que el hombre y los dinosaurios coexistieron) y su descubrimiento es utilizado por algunos como evidencia para apoyar el creacionismo. Muchos de los hallazgos de Julsrud se exhiben ahora en el Museo Waldemar Julsrud.
Artefactos arqueológicos menos controvertidos se exhiben en el Museo de Chupícuaro (también conocido como Museo Fray Bernardo Padilla), que documenta la historia del pueblo Chupícuaro, y el Museo Local de Acámbaro, que tiene más de 4000 reliquias relacionadas con las culturas mesoamericanas locales. El Museo Local también contiene pinturas relacionadas con el México colonial y la guerra de independencia.
Pan de Acámbaro, la exportación culinaria más famosa de Acámbaro, es un producto de panadería similar a la Jalá judía (Se supone que la similitud no es casual). La más grande de las seis panaderías de la ciudad dedicadas a la producción de Pan de Acámbaro es Tío Sams, que reclama el crédito por su invención. Fotos de la feria anual del pan de Acámbaro