nimi Acámbaro on peräisin Alkuperäisamerikkalaisesta termistä, joka tarkoittaa magueyesin paikkaa. Alueen ensimmäiset asukkaat kuuluivat Chupicuaron kulttuuriin, joka oli Mesoamerikan vanhimpia. Niiden alkuperän arvioidaan olevan vuodelta 1200 eKr.tällä alueella on tehty arvokkaita arkeologisia keramiikkalöytöjä, jotka ovat nykyään esillä paikallisessa museossa.
kaupungin perusti 19. syyskuuta 1526 Cacique Don Nicolás de San Luis Montañés nimellä San Francisco de Acámbaro. Se oli ensimmäinen espanjalainen kaupunki nykyisen Guanajuaton osavaltion alueella. Evankelioimisprosessin käynnistivät fransiskaanimunkit, jotka rakensivat myös loistavia rakennelmia, jotka ovat yhä pystyssä, kuten Templo del-sairaalan (Sairaalatemppeli), Mudéjar-tyylisen akveduktin (1527) ja Lerma-joen ylittävän kivisillan (1750). Ensimmäiset härkätaistelut Uuden Espanjan maaperällä järjestettiin Acámbarossa, ja Fuente Taurina-suihkulähde kaupungin aukiolla juhlistaa lajin tuomista Meksikoon. Acámbaro on Meksikon ainoa kaupunki, jossa on täysin ehjä siirtomaa-aikainen akvedukti.
1700-luku toi acámbarolle vaurautta. Tuona aikana rakennettiin tärkeitä uskonnollisia ja julkisia rakennuksia. Useat temppelit, sillat ja talot jäivät jäänteiksi kaupungin siirtomaa-aikaisesta arkkitehtuurista.
Acámbarossa järjestettiin tärkeä tapahtuma Meksikon itsenäisyyden historiassa. Don Miguel Hidalgo oleskeli siellä 22. lokakuuta 1810 ja toi mukanaan seremonian, joka julisti Acámbaron sotilastilat Ejército Grande de Américalle (Amerikan suuri armeija). Hidalgo sai kenraalimajurin arvon (”Generalísimo de las Américas”). Samana päivänä järjestettiin kahdeksankymmentätuhatta kapinallista käsittävä paraati, joka osoitti liikkeen kasvun nopeuden: kuukautta aiemmin 16. syyskuuta vain 800 miestä vastasi Grito de Doloresille ja nosti aseet espanjalaisia vastaan Dolores Hidalgossa.
strategisen sijaintinsa vuoksi Acámbaro oli avain Meksikon rautatien kehittämiseen, ja siellä oli merkittävä risteysasema, ratapiha ja kauppapaikka Meksikon kansallisille rautateille (rautatiet omistaa nykyisin Kansas City Southern de Mexico). Acámbarossa sijaitsi Latinalaisen Amerikan ainoa täyden mittakaavan veturikorjaamo, joka kykeni rakentamaan höyryvetureita. Vuonna 1944 Acámbaron konepaja rakensi la Fidelita 296: n, höyrykoneen, joka symboloi aikaa Acambarense-seuran historiassa. La Fidelita on nyt esillä acámbaron rautatiemuseon kulmakivinäytteenä. Toinen muisto acámbaron höyryn aikakaudesta on suuri pienoismalliveturi, joka istuu korotetulla alustalla keskellä suurta valtatien risteystä kaupungin itäpuolella. Mallikone oli alun perin tarkoitus sijoittaa kirkkoon rautatietyöläisten kiitokseksi Virgen del Refugiolle (kaupungin suojeluspyhimys) vaurauden ja työpaikkojen tuomisesta Acámbaroon, mutta malli ei kuitenkaan mahtunut kirkon oviaukosta. Niinpä malli päätettiin asentaa ulkotiloihin.
Acámbaro on ollut merkittävä kiistakapula arkeologian alalla, sillä se on saanut alkunsa saksalaisen arkeologin Waldemar Julsrudin vuonna 1944 kaupungin merkittävimmän maamerkin, Cerro del Toron (Härkäkukkula) läheltä löytämästä noin 32 000 savifiguurin kokoelmasta. Hahmojen väitetään olevan huijauksia, sillä osa figuureista muistutti dinosauruksia (mikä viittaa siihen, että ihminen ja dinosaurukset olivat olemassa samanaikaisesti) ja jotkut käyttävät niiden löytämistä todisteena kreationismin tueksi. Monet Julsrudin löydöistä ovat nykyään esillä Waldemar Julsrudin museossa.
vähemmän kiistanalaisia arkeologisia esineitä on esillä Chupícuaro-kansan historiaa dokumentoivassa Museo de Chupícuarossa (tunnetaan myös nimellä Museo Fray Bernardo Padilla) sekä paikallisessa Museo de Acámbarossa, jossa on yli 4000 Mesoamerikan paikallisiin kulttuureihin liittyvää pyhäinjäännöstä. Paikallismuseossa on myös kolonialistiseen Meksikoon ja vapaussotaan liittyviä maalauksia.
Pan de Acámbaro (Acambaro-leipä), Acámbaron kuuluisin kulinaarinen vientituote, on leipomotuote, joka muistuttaa juutalaista Challahia (oletettavasti samankaltaisuus ei ole sattumaa). Suurin kuudesta pan de Acámbaron valmistukseen omistetusta kaupunkileipomosta on tio Sams (Uncle Sam ’ s), joka ottaa kunnian keksinnöstään. Kuvat Acámbaron vuotuisilta leipämessuilta