de naam Acámbaro is afgeleid van een Indiaanse term die plaats van magueyes betekent. De eerste bewoners van dit gebied behoorden tot de chupicuaro cultuur, een van de oudste in Meso-Amerika. Hun oorsprong wordt geschat op 1200 voor Christus In deze regio zijn er waardevolle archeologische vondsten van keramiek die nu worden tentoongesteld in het lokale museum.De stad werd op 19 September 1526 gesticht door de cacique Don Nicolás de San Luis Montañés, met de naam San Francisco de Acámbaro. Het was de eerste Spaanse stad in de huidige staat Guanajuato. De evangelisatie werd uitgevoerd door Franciscaanse broeders, die ook prachtige structuren die vandaag de dag nog overeind, zoals de Templo del Hospital (Ziekenhuis tempel), een aquaduct in de Mudéjar stijl (1527), en een stenen brug over de rivier Lerma (1750) gebouwd. De eerste stierengevechten op de grond van Nieuw-Spanje werden gehouden in Acámbaro, en de Fuente Taurina fontein in de stad plaza herdenkt de introductie van de sport in Mexico. Acámbaro is de enige stad in Mexico met een volledig intact aquaduct uit het koloniale tijdperk.De 18e eeuw bracht welvaart in Acámbaro. In die tijd werden belangrijke religieuze en openbare gebouwen gebouwd. Verschillende tempels, bruggen en huizen werden achtergelaten als overblijfselen van de koloniale architectuur van de stad.Een belangrijke gebeurtenis in de geschiedenis van de Mexicaanse onafhankelijkheid vond plaats in Acámbaro. Don Miguel Hidalgo verbleef daar op 22 oktober 1810 en bracht een ceremonie die Acámbaro militaire vertrekken uitriep voor de Ejército Grande de América (groot leger van Amerika). Hidalgo kreeg de titel Generalísimo de las Américas (groot-generaal van Amerika). Diezelfde dag vond een parade van tachtig duizend opstandelingen plaats, die de snelheid van groei van de beweging demonstreerde: een maand voor 16 September reageerden slechts 800 mannen op de Grito de Dolores en staken de wapens op tegen de Spanjaarden in Dolores Hidalgo.
vanwege de strategische ligging was Acámbaro de sleutel tot de ontwikkeling van de spoorlijn in Mexico en had het een belangrijk knooppunt, werf en winkelfaciliteit voor de Nationale Spoorwegen van Mexico (de spoorlijnen zijn nu eigendom van Kansas City Southern de Mexico). Acámbaro was de thuisbasis van de enige volledige locomotiefreparatiefaciliteit in Latijns-Amerika die in staat was om stoomlocomotieven te bouwen. In 1944 bouwde Acámbaro ‘ s mechanische werkplaats La Fidelita 296, een stoommachine die symbool staat voor een tijd in de geschiedenis van de acambarense samenleving. La Fidelita is nu te zien als de hoeksteen tentoonstelling van Acámbaro ‘ s Spoorwegmuseum. Een ander souvenir van Acámbaro ‘ s stoomtijdperk is een grote modellocomotief die op een verhoogd platform in het centrum van een belangrijke kruising van de snelweg ten oosten van de stad staat. De modelmotor was oorspronkelijk bedoeld om in een kerk te worden geplaatst als dank van spoorwegarbeiders aan de Virgen del Refugio (patroonheilige van de stad) voor het brengen van welvaart en banen aan Acámbaro, maar het model zou niet door de deur van de Kerk passen. Daarom werd besloten om het model buiten te monteren.Acámbaro is een controversieel punt op het gebied van de archeologie als bron van de Acámbaro-figuren, een verzameling van ongeveer 32.000 kleibeeldjes die in 1944 door de Duitse archeoloog Waldemar Julsrud werd ontdekt in de buurt van het meest prominente monument van de stad, de Cerro del Toro (Stierenheuvel). Er wordt beweerd dat de figuren hoaxes zijn, omdat sommige van de beeldjes op dinosaurussen leken (wat impliceert dat mens en dinosaurussen naast elkaar bestonden) en hun ontdekking door sommigen wordt gebruikt als bewijs om het creationisme te ondersteunen. Veel van de vondsten van Julsrud zijn nu te zien in het Museo Waldemar Julsrud.Minder controversiële archeologische artefacten worden tentoongesteld in het Museo de Chupícuaro (ook bekend als Museo Fray Bernardo Padilla), dat de geschiedenis van de Chupícuaro-bevolking documenteert, en het Museo Local de Acámbaro, dat meer dan 4000 relikwieën heeft met betrekking tot lokale Meso-Amerikaanse culturen. Het Museo Local bevat ook schilderijen met betrekking tot het koloniale Mexico en de onafhankelijkheidsoorlog.Pan de Acámbaro (Acambaro brood), Acámbaro ‘ s beroemdste culinaire export, is een bakkerijproduct dat lijkt op de Joodse Challah. De grootste van de zes stadsbakkerijen gewijd aan de productie van Pan de Acámbaro is tio Sams (Uncle Sam ‘ s), die krediet claimt voor zijn uitvinding. Foto ’s van Acámbaro’ s jaarlijkse broodbeurs