Nazwa Acámbaro pochodzi od indiańskiego terminu oznaczającego miejsce magueyes. Pierwsi mieszkańcy tego obszaru należeli do kultury Chupicuaro, jednej z najstarszych w Mezoameryce. Ich pochodzenie szacuje się na rok 1200 p. n. e.w tym regionie zachowały się cenne znaleziska archeologiczne ceramiki, które są obecnie eksponowane w miejscowym muzeum.
miasto zostało założone 19 września 1526 roku przez cacique Don Nicolás de San Luis Montañés, noszącego nazwę San Francisco de Acámbaro. Było to pierwsze hiszpańskie miasto w obecnym stanie Guanajuato. Proces ewangelizacji podjęli franciszkanie, którzy również zbudowali wspaniałe budowle, które zachowały się do dziś, takie jak Templo del Hospital (Świątynia Szpitalna), Akwedukt w stylu Mudéjar (1527) i kamienny most na rzece Lerma (1750). Pierwsze walki byków na ziemi Nowej Hiszpanii odbyły się w Acámbaro, a Fontanna Fuente Taurina na placu miasta upamiętnia wprowadzenie sportu do Meksyku. Acámbaro jest jedynym miastem w Meksyku, które ma w pełni nienaruszony Akwedukt z epoki kolonialnej.
XVIII wiek przyniósł Acámbaro rozkwit. W tym czasie powstały ważne budynki sakralne i użyteczności publicznej. Kilka świątyń, mostów i domów zostało pozostawionych jako pozostałości kolonialnej architektury miasta.
w Acámbaro miało miejsce ważne wydarzenie w historii Niepodległości Meksyku. Don Miguel Hidalgo przebywał tam 22 października 1810 roku i wygłosił ceremonię ogłoszenia kwatery wojskowej Acámbaro dla Ejército Grande de América (Wielkiej Armii Ameryki). Hidalgo otrzymał tytuł Generalísimo de las Américas (wielkiego generała Ameryki). Tego samego dnia odbyła się parada 80 tysięcy powstańców, która pokazała szybkość rozwoju ruchu: miesiąc wcześniej 16 września zaledwie 800 ludzi odpowiedziało na Grito de Dolores i podniosło broń przeciwko Hiszpanom w Dolores Hidalgo.
ze względu na swoje strategiczne położenie, Acámbaro było kluczem do rozwoju kolei w Meksyku i miało duży węzeł, plac i sklep dla kolei krajowych Meksyku (linie kolejowe są obecnie własnością Kansas City Southern De Mexico). Acámbaro było siedzibą jedynego w Ameryce Łacińskiej zakładu napraw lokomotyw na pełną skalę, który był w stanie konstruować Lokomotywy parowe. Podczas 1944 r. w warsztacie mechanicznym akambara zbudowano wrzeciono 296, silnik parowy, który jest symbolem czasu w historii społeczeństwa Akambara. Fidelita jest teraz na wystawie jako cornerstone exhibit of acambara ’ s Railway museum. Kolejną pamiątką z age of steam Acambaro jest duży model Lokomotywy, który znajduje się na podwyższonej platformie pośrodku głównej autostrady na skrzyżowaniu wschodniego miasta. Model silnika pierwotnie miał być umieszczony w kościele jako podziękowanie przez pracowników kolei dla Virgen del Refugio (patronki miasta) za zapewnienie dobrobytu i miejsc pracy Acámbaro, jednak model nie zmieściłby się przez drzwi kościoła. W związku z tym zdecydowano się zamontować model Na Zewnątrz.
Acámbaro jest znane jako punkt kontrowersji w dziedzinie archeologii jako źródło figur Acámbaro, kolekcji około 32 000 glinianych figurek odkrytych przez niemieckiego archeologa Waldemara Julsruda w 1944 roku w pobliżu najważniejszego punktu orientacyjnego miasta, Cerro del Toro (Wzgórze byka). Figurki są uważane za mistyfikacje, ponieważ niektóre z figurek przypominały dinozaury (co sugeruje, że człowiek i dinozaury współistniały), a ich odkrycie jest wykorzystywane przez niektórych jako dowód na poparcie kreacjonizmu. Wiele znalezisk Julsrud jest obecnie eksponowanych w Muzeum Waldemara Julsruda.
mniej kontrowersyjne artefakty archeologiczne znajdują się w Museo de Chupícuaro (znanym również jako Museo Fray Bernardo Padilla), dokumentującym historię ludu Chupícuaro oraz Museo Local de Acámbaro, które ma ponad 4000 zabytków związanych z lokalnymi kulturami Mezoameryki. W Museo Local znajdują się również obrazy związane z kolonialnym Meksykiem i wojną o niepodległość.
pan de Acámbaro (chleb Acambaro), najbardziej znany eksport kulinarny Acámbaro, jest produktem piekarniczym podobnym do żydowskiej chałwy (przypuszcza się, że podobieństwo nie jest przypadkowe). Największą z sześciu miejskich piekarni zajmujących się produkcją Pan de Acámbaro jest tio Sams (Wuja Sama), który zawdzięcza swój wynalazek. Zdjęcia z corocznych targów chleba w Acámbaro